自由度

6

7

6

7

本体重量

8.1kg

8.9kg

8.2kg

9kg

负载

10kg

10kg

10kg

10kg

工作半径

739.5mm

739.5mm

739.5mm

739.5mm

重复定位 精度

±0.05mm

±0.05mm

±0.05mm

±0.05mm

供电电压

DC48V

DC48V

DC48V

DC48V

平均功率

240W

260W

240W

260W

峰值功率

480W

520W

480W

520W

编码器

单

单

双

双

本体防护 等级（*1）

IP54

IP54

IP54

IP54

本体材质

铝合金

铝合金

铝合金

铝合金

通讯方式

以太网/RS232

以太网/RS232

以太网/RS232

以太网/RS232

末端接口

Ethercat  USB/DC24V

Ethercat  USB/DC24V

Ethercat  USB/DC24V

Ethercat  USB/DC24V

力反馈

有

有

有

有

编程方式

脚本编程

脚本编程

脚本编程

脚本编程

示教器

专用示教器/平板

专用示教器/平板

专用示教器/平板

专用示教器/平板

关节参数

关节

运动 范围

最大 速度

运动 范围

最大 速度

运动 范围

最大 速度

运动 范围

最大 速度

J1

±360°

180。/s

±360°

180。/s

±360°

180。/s

±360°

180。/s

J2

±135°

180。/s

±135°

180。/s

±135°

180。/s

±135°

180。/s

J3

±145°

225。/s

±360°

225。/s

±145°

225。/s

±360°

225。/s

J4

±360°

225。/s

±145°

225。/s

±360°

225。/s

±145°

225。/s

J5

±130°

225。/s

±360°

225。/s

±130°

225。/s

±360°

225。/s

J6

±360°

225。/s

±130°

225。/s

±360°

225。/s

±130°

225。/s

J7

±360°

225。/s

±360°

225。/s

有效负载

3 kg

本体重量

10.2 kg

重复定位精度

±0.05 mm

工作半径

900 mm

供电电压

DC 24V

防护等级

IP 54

材质

铝合金

控制器

集成

通讯方式

WiFi/网口/蓝牙/RS485

示教控制

平板电脑+API

可选配件

力传感器、执行器、深度摄像头

l 极致的体积：机械臂关节最大宽度为 107mm，降低安装空间要求；

l 更大的工作范围：臂展可达 900mm，满足大范围工作要求；

l 控制器集成：控制器集成基座、无独立控制柜设计；

l 低电压、低功耗、适用于移动电源供电；

l 智能交互示教：支持拖动示教和图形示教；

l 安全优化的外形设计；

l 接口丰富，满足多行业应用需求。

6自由度仿人机械臂本体

1）最大臂展：≥610mm
2）★额定负载：≥5kg
3）★重复定位精度：≥±0.05mm
4）最大运动范围：
J1：±180°
J2：±130°
J3：±135°
J4：±180°
J5：±125°
J6：±360°
5）最大运动速度：
J1：180°/s
J2：180°/s
J3：180°/s
J4：180°/s
J5：180°/s
J6：180°/s
6）★净重：≤7.2kg
7）安装方式：台面
8）工作温度：0℃~45℃
9）工作湿度：10%~80%，且无凝露

10）一维力量程：200N    （选配）

11）一维力精度：<0.1%FS （选配）

12）六维力量程：200N/7Nm（选配）

13）六维力精度：<0.1%FS （选配）

机械臂控制系统

1）★控制轴数：≥6轴
2）输入电源：DC24V
3）输出电源：24V DC，1A
4）支持电机功率：所有轴：≤220W
5）整机尺寸：≤110×110×850（mm）

6）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
7）I/O接口：
数字输出：4路
数字输入：3路
模拟量输出：4路（0-10V电压）
模拟量输入：4路（0-10V电压）
8）示教方法：平板/手机
9）编程语言：C/C++
10）★安装方式：集成机械臂内部
11）环境：温度：0℃~45℃
12）湿度：≤95%，且无凝露
13）防护等级：≥IP20
14）维护：诊断软件工具；断电零位保存功能； 关节异常状态保护

深度视觉系统

相机参数：

（1）环境：室内和室外；
（2）深度技术：主动IR立体；
（3）组件：英特尔®实感™视觉处理器D4/英特尔®实感™模块D435；
（4）深度视野（横向×纵向×对角线）：91.2°×65.5°×100.6；°
（5）深度流输出分辨率：达1280×720；
（6）深度流输出帧速率：达90fps；
（7）最小深度距离（Min-Z）：0.2米；
（8）红外信号发射器功率：可配置至达425毫瓦（mW）；
（9）图像传感器类型：全局快门；
（10）最大范围：10米及更远，随校准、场景、光照条件而变；
（11）RGB传感器分辨率和帧速率：30fps时为1920×1080；
（12）RGB传感器视野（横向×纵向×对角线）：69.4°×42.5°×77°；
（13）摄像头尺寸（长度×厚度×高度）：90毫米×25毫米×25毫米；
（14）输入/输出：USB3.0：用于主机系统连接;外部传感器同步链接器：用于与其他外部摄像头同步；
（15）挂接机构：一个1/4-20 UNC 螺纹挂接点;两个M3螺纹挂接点；

视觉信息处理模块：

（1） GPU：128核Nvidia Maxwell
（2） CPU：四核Arm A7@1.43GHz
（3） 内存：2G  64位
（4） 操作系统：Ubuntu18.04
（5） 网口数量：1
（6） USB3.0接口数量：1
（7） USB2.0接口数量：1
（8） 其他接口：GPIO、I2C、SPI、UART、I2S
（9） 供电：5V/4A
（10） 输出电压：3.3V/5V
（11） 尺寸：100mm*80mm*29mm

电动夹爪

（1） 控制接口：：RS485
（2） 开口尺寸：70mm
（3） 重量：231g
（4） 加持力：0-20N
（5） 力控精度：±1N
（6） 工作电压：6-9V
（7） 最大电流：1.5A
（8） 重复定位精度：±0.5mm
（9） 加持力分辨率：0.5N
（10） 最大速度：70mm/s